幻の「ロボットやろうぜ」（仮称）の話 その3

　私が幼児期に、父親が作ったプラモデルで「マジンガーＺ」が２本足で歩く物がありました。
　まぁクランクで足が上下に動き、前に歩くもので、コの字形の足と大きな電池を足の中に入れて重り代わりにしていました。今２本足で歩くロボットは小さいおもちゃでも、きちんと歩いたりして結構感動します。そんなロボットを操りたい私の幻の企画を進めていきます。（あくまで仮想の話です）

ゲームの目的
　このソフトは対戦を目的とし、２足歩行するロボットを対決させ、相手を場外（台の外へ）へ押し出した方が勝ちとなる、単純なゲームです。
　ゲーム性を出すために、タイムではなく、バッテリーの制限がかかります。
　パワーを持つパーツを使ったり、すばやく動けは、バッテリーを早く消費します。だからといって、動作が遅かったり、動かなければ、負けてしまうでしょう。
　ちなみに、何もしなくても、制御回路などが一定の割合でバッテリーを消費する仕組みです。
　したがってドロー（引き分け）もあると思います。
　
２足歩行のロボットを操る
　現在ホビーユースで多い２足歩行ロボットは、一定の動き（モーション）を記憶させ、命令によってそれを実行するものです。一部のすごい方は、マスタースレーブ式で、人の動きを真似るものもあるようですが、ゲームでは価格的にもあまり現実的でないのと、ゲーム性を増すためにも、前者のほうが面白く出来ると思います。
　モーションパターンはある程度、（歩く、ばく転、パンチ、キックなど）最初から登録しておけば、そのパラメータをプレイヤーが手を加えることで、基本的な対戦は出来そうな感じです。

基本仕様
　先に書かなければいけなかったのが、２足歩行ロボットの仕様でした。もっとも実在しないので、適当なものになってしまうのですが、大体次の通りです。
　ゲーム上のロボット
　　手　１自由度
　　腕　３自由度
　　首　１自由度
　　腰　２自由度
　　足　４自由度
　　全長　３０ｃｍから４０ｃｍ程度
　　胴体にはコントロールユニットとバッテリーを搭載
　この基本パーツ以外にあらかじめ用意されたパーツを組み合わせて、仕様を変更できる。
　またブロックを組み合わせて新しいパーツを創ることも出来る。
　
　この内容から対戦のカテゴリーの違いが判ると思います。
　つまり、基本仕様でパラメータ（モーション設定）のみ変更したものが、「スタンダートクラス」となります。
　基本パーツ以外を組み合わせて出来たロボットの対決を「カスタムクラス」、そして最後にブロック（ポリゴン）を組み合わせて改造したロボットが「無差別クラス」となる。もっとも無差別といえど、大きさに制限をかけないといけないとは思います。
　
シュミレーション
　このロボットには正確に重心や重力などが反映されないと面白くない。バランスが悪いと転倒したり、動かなくなったりするのが、このゲームの難しさなのと、実在させるロボットのプログラムとコントローラを兼ねることになるからなのだ。
　対戦は今の時代なので、ネットワークを通じて行う。対戦システムは、通信格差をなくす工夫が必要となることでしょう。

モーションプログラム（ティーチング）
　モーションを設定するのは結構大変な作業です。サーボ一つ一つに角度を設定することで動作させるのですが、多自由度になると全体的な動作が見えづらくなるからです。
　このソフトは３Ｄで見えるロボットがありますので、それを直接コントローラで回転させて角度を設定したり、１ステップで動作するサーボを設定するのと、繰り返して動作確認が出来ます。(図）参照。ところで、先に（３）を動かしてから、（１）を動かしても結果は同じです。
　
　また、自動的に動作スピードを案分処理する機構を設定できます。
　（図）のような場合２箇所を同時に１ステップで動作させよとした場合、（１）と（３）のサーボの角度が違っていると、当然角度の小さいほうが先に動作が終わって、遅れて角度の大きいほうが動作終了となる。これでもいい場合と、まずい場合があり、この場合ソフト側で、スピードを調整して同時に完了するように出来るというものです。
　この機構は、一般的に多軸制御の難しさを緩和します。

　また、サーボのトルク（パワー）を設定でき、これにより、バッテリーの消費を調整できます。

練習
　ゲームなので、対コンピュータ戦も楽しめる。これによって対戦の練習が出来ることになっています。
　
　次週はハード編です。